Autonomes FT-Fahrzeug mit Arduino-Steuerung [GEEK POST]

Dienstag, 2009-03-31 | 21:27:49 CET

Als kleines Lebenszeichen kurz vor Ende meines lang ersehnten, wohlverdienten und gut gefüllten Urlaubs noch ein Beitrag aus der Abteilung »Geek Post« (leider anders als bei Kollege Mirko nicht mit einem schönen Icon dazu …). Ich habe mich nämlich nicht nur tapfer durch meinen riesigen Bücherstapel neben dem Bett gearbeitet und die 2008er Steuererklärung gemacht, sondern konnte auch noch ein wenig meiner fischertechnik[1]-Leidenschaft (plus neu erwachtem Elektronik-Interesse) frönen, von der in meinem Blog schon einmal die Rede war [2].
Ausgangspunkt ist der Kasten »ROBO Explorer« aus der Computing-Serie, der leider nicht nur schon für sich relativ teuer ist, sondern dem auch das Herzstück, die von FT vorgesehene Steuerung, fehlt – das »ROBO Interface«, das noch einmal gleich viel Geld verschlingt (nebenbei bemerkt: dieses läuft jetzt aus und wird von FT durch ein leistungsfähigeres Modul ersetzt, wobei nicht klar ist, ob das dann auch mit dem »Explorer« zusammenpasst).
Statt mich finanziell vollkommen zu ruinieren, habe ich es vorgezogen, das Vehikel (das in den Grundzügen dem Basismodell des Explorer-Kastens ähnelt, die schönen Aluprofile gibt es bei Knobloch [3]) versuchsweise per Mikrocontroller anzusteuern und auf den Kauf des FT-Interfaces zu verzichten.
Inspiriert hat mich dazu das MAKE[4]-Magazin (danke, Andreas!), über welches ich auf das sympathische Open-Source- und Open-Hardware-Projekt »Arduino« [5] gestossen bin, dessen »Duemilanove« ein günstiges, gut erhältliches und leicht zu programmierendes Board ist auf Basis Atmel ATmega 168 (neuerdings ATmega 328) [6]. Eine provisorische FT-Halterung für den Arduino war schnell gebastelt, zum Einsatz kommt darüber hinaus das »Motor Shield« von Adafruit Industries [7] – nicht selbst designed, also, aber mindestens selbst gelötet ;-)

Es zeigte sich, dass der Nachbau der Funktionen aus der FT-Dokumentation mit dem Arduino und dessen C-artiger Sprache nicht allzu schwierig ist, wenn's auch natürlich weit mehr Hirnschmalz kostet als die Struktogramme in der FT-Entwicklungsumgebung des originalen ROBO-Interface zusammenzuklicken.
Die Sache funktioniert jedenfalls schon recht gut; die Ansteuerung der zwei Motoren für die Raupen klappt hervorragend. In einem zweiten Schritt habe ich auch die Kettensensoren (Microschalter, die beim Rollen des Fahrzeugs regelmässig ausgelöst werden) angebunden und zähle deren Pulse via Interrupt-Service-Routine.
Als nächstes werde ich noch ein paar der von FT mit dem Explorer gelieferten Sensoren anschliessen, dazu noch den einen oder anderen, den ich aus anderen Quellen besorge, so etwa einen elektronischen Kompass oder einen Infrarot-Abstandsmesser. Ein paar Pins am Arduino sind schliesslich noch frei, v.a. die analogen! Mit so wenig Zeit, wie ich sie wieder haben werde für meine Hobbies, die nächsten Monate, wird das aber wohl leider noch etwas dauern.
Sollte jemand an näheren Infos zu Hardware-Aufbau oder Software interessiert sein – ich stehe zur Verfügung. Spass gemacht hat's einen riesigen, jedenfalls.

[1]  http://www.fischertechnik.de/
[2]  /cgi-bin/blog.cgi/action=view/id=0287d8
[3]  http://www.knobloch-gmbh.de/
[4]  http://makezine.com/
[5]  http://www.arduino.cc/
[6]  http://www.atmel.com/dyn/products/datasheets.asp?family_id=607
[7]  http://www.adafruit.com/index.php?main_page=product_info&cPa...

Alle Achtung! Ein wahrer Geek Post!

von Mirko - Mittwoch, 2009-04-01 | 7:39:21 CET

Da hast Du in der Tat keine Kosten und Muehen gescheut. Ich bin ja mehr der Lego-Fan, aber mit dem Lego Robotics Kit bin ich nie wirklich ueber die Grundlagen hinausgekommen – und das war alles Hardware von der Stange … Du hast da ja allerlei selbstgedrehte Hard- und Software eingesetzt. Hut ab!
 

Danke, aber …

von Jan - Mittwoch, 2009-04-01 | 8:57:24 CET

 … das ist natürlich gar nichts gegen Deinen Artikel »Average Wait Time for Trains«, Mirko …